建構環境3D模型與動態貼圖

使用image based的方式，透過2D影像計算稀疏點雲(sparse point cloud)，進而重建出真實場景的3D模型。重建完模型後，為了減少後續的圖學運算量使無人機模擬器的效能提升，我們必須精簡化3D模型，此處我們使用Meshlab的模型簡化演算法